První písemné zmínky o vsi Osičky pochází z roku 1436 (dvůr Osičky u Osic), 1523 (Vosičky), 1560 (Wosyczky) a 1654 (Wosyczky).
Ves byla kdysi součástí Osic. První zmínka o Osicích, zvaných též Vosice,
je z roku 1086, kdy ji vlastnil opatovický klášter. Po jeho vypálení získal
ves Diviš Bořek z Miletínka, po něm ves připadla Kunětické Hoře. Později
byla zastavena, ale po roce 1460 se dostala znovu pod Kunětickou horu. Ke
konci 15. století ji drželi Pernštejnové. Od 16. století patřila Pardubicím.