Prvé písemné zmínky o části Vlčkovice pochází z roků 1465 (Vlčkova Lhota) a 1559 (Wlczkowicze).
Název vsi je odvozen od jejího zakládacího statutu. Lhůta (lhóta)
znamenala smluvní osvobození od plateb u osady na lesní půdě v době mýcení lesa a zakládání polí. Lhota byla označena jménem zakladatele nebo nejvýznamnější osoby v obci. Již poměrně brzy z názvu zmizelo označení Lhota a zůstává pouze příponou změněné proprium Vlček.
Vlčkovice patřily opatovickému klášteru. Po církvi ji vlastnili Pernštejnové z nichž Jan z Pernštejna ji prodal pánům z Hradce. V roce 1850 se ves stala samostatnou.