Prvé písemné zmínky o obci Urbanice pochází z roků 1465 (Urbanice) a 1558 (Urbanicz).
Název je podle měšťana, obyvatele města (urbanus), v přeneseném smyslu se mohlo jednat o uhlazeného člověka.
Obec vznikla u staré obchodní cesty Praha – Hradec Králové. Jiná cesta měla vést od Dobřenic (a Opatovic) přes Urbanice do Libčan. Obec příslušela, jako téměř všechny okolní vesnice k opatovickému klášteru.
Roku 1561 patřily Urbanice Jindřichovi Nejedlému, rytíři z Vysoké. Po zrušení nevolnictví byly Urbanice samostatnou vsí se starostou a zastupitelstvem v čele obce. V této době začala větší výstavba obce. Domů do současnosti přibylo, ale počet obyvatel je na stejné úrovni jako kolem roku 1900.
Místní knihovna Urbanice v letech 1964 až 1990 sloužila také pro obce Vlčkovice a Praskačku. Tato služba je zajišťována pro tyto obce i nyní.