První písemné zmínky o obci Roudnice pochází z roku 1384 (Rudnicz), 1401 (Rudnicze), 1436 (Roudnice), 1560 (Raudnicze) a 1854 (Roudnice).
Název je odvozen pravděpodobně od rudného podloží. Jde pravděpodobně o rezavé zabarvení říčky Roudnice, u které byla obec založena.
Počátky osídlení sahají do mladší doby kamenné a doby bronzové. Nejstarší
osídlení bylo na pahorcích severně od obce a na mírných vyvýšeninách na jižní straně. Říčka Roudnice v místech dnešní vesnice tvořila v meandrech
bažiny.
Nejpozději koncem 14. století vznikla severně od vsi tvrz. První zmínka o
Roudnici je z roku 1384, kdy ji držel Beneš z Rýzmburka, jedním z dalších
majitelů v roce 1395 byla Anežka z Třebechovic či z Roudnice, manželka Smila ze Šternberka. Jejím dědicem se stal její bratr Hynek Hlaváč z Třebechovic, který prodal roku 1400 tvrz, dvůr a ves Markvartovi z Jeřic. V roce 1406 převzal po Markvartovi plat na oltář v Třebechovicích. Markvartův syn Jan se roku 1421 zúčastnil čáslavského sněmu.
Druhý syn Markvartův, Zdislav Mnich zvaný též Sokol z Roudnice, se stal v
roce 1436 zásluhou kněze Ambrože hejtmanem husitského Hradce Králové.
Následujícího roku uzavřel mír s císařem Zikmundem a dal mu otevřít hradecké brány. Roku 1438 dobyl a vypálil Zdislavovu tvrz Jetřich z Miletínka. Zdislav se pak usadil v Tuněchodech u Chrudimi. Zdislavův syn Jan Mnich vyměnil část vsi roku 1457 se Soběslavem z Miletínka za Novou Ves, druhou část vsi držel Janův bratr, Jindřich. Sídlo však již nebylo obnoveno a o vesnic se dělilo více majitelů, po Soběslavovi z Miletínka část vsi drželi vladykové z Bukovky, druhou část Radíkovští z Hrádku. Po sloučení obou částí vsi prodal Martin Radíkovský z Hrádku celou Roudnici roku 1513 Vilémovi z Pernštejna a učinil ji součástí svého pardubického panství. Po roce 1560 přešla Roudnice s pardubickým panstvím do majetku královské koruny až do zrušení nevolnictví v roce 1848. V dolní části Roudnice byly čtyři statky, v horní části tři.
V roce 1622 se v obci usadil rod Veverků, ke kterému patří pozdější bratranci Veverkové, vynálezci ruchadla. Roudnickým rodákem byl i Matěj
Chvojka (1755 – 1791), jeden z vůdců povstání sedláků v roce 1775. Nebyl
iniciátorem povstání, do jeho čela byl postaven v poslední chvíli. Byl
vzdělán v Latinských školách v Hradci Králové. Zemřel na tuberkulózu.
Školní vyučování bylo počátkem 19. století v čp. 50 a později v bývalém
hostinci Na kopečku. Nová škola byla postavena v roce 1875 a vyučovalo se zde také ručním ženským pracem. Škola byla upravena v roce 1959. Po polovině minulého století byla na Horkách cihelna.
Z Roudnice pochází i otec slavného polského malíře Jana Matějky –
František Matějka. Jeho nejznámější obraz je Bitva u Grünwaldu, které se snad zúčastnil i Jan Žižka, který je také na Matějkově obraze.V 20. století se
potomci tohoto malíře vrátili zpět do Čech.
Před druhou světovou válkou byly zahájeny meliorace, které byly dokončeny až po válce. V lednu 1945 byla zahájena stavba letiště od Roudnice směrem k Libčanům. Po vybudování letiště měli být obyvatelé vesnice vystěhováni.
Ve vesnici byly tři divadelní spolky, ale jejich činnost byla proměnná. V roce 1966 bylo v Roudnici otevřeno Chvojkovo divadlo v přírodě.